Około 1200 roku rozpoczęli hrabiowie Hohenberg, ówcześni właściciele Heigerloch, budowę zamku na miejscu gdzie obecnie znajduje się pałac Schloss Heigerloch. Po kilku przebudowach na przestrzeni wieków w latach 1580-88 średniowieczny zamek został przebudowany na renesansowy pałac z inicjatywy hrabiego Christopha von Hohenzollern-Haigerloch. Otaczające obecnie pałacowy dziedziniec budynki takie jak: dworska kaplica, budynek namiestnika ze stajniami, tzw. „nowy budynek” będący wcześniej gmachem sądu i budynki mieszkalne panów pałacu pochodzą w większości z tamtego okresu. Powyżej łuku bramy zewnętrznej umieszczony jest herb przymierza rodów Heigerloch i Hohenberg (skaczący lew). Po wojnie pałac użytkowany był jako szkoła rolnictwa i administracji chyląc się coraz bardziej ku upadkowi. Ratunek przyszedł w 1975 roku kiedy to zamek kupił miejscowy przedsiębiorca Paul Eberhard Schwenk. Po rozległych pracach renowacyjnych i konserwatorskich przywrócono pałacowi dawny blask.