Zamek Dolní Štěpanice został wzniesiony na przełomie XIII i XIV wieku z inicjatywy Jana z Valdštejna, syna Zdenka, założyciela zamków Turnov i Valdštejn. Był on lokalnym centrum administracyjnym zabezpieczającym kolonizowane okoliczne ziemie. Pierwsza wzmianka o nim pojawiła się w źródłach pisanych w 1304 roku.