Zamek założony w 1165 roku przez najmłodszego syna Bliggersa II von Steinach – Conrada I. Po wymarciu na początku XIV w. założonej przez niego linii rodu zamek w połowie przechodzi w posiadanie biskupstwa z Moguncji i Wormacji. W wyniku licznych nadań w lenno przez biskupstwo, w następnych latach zamek wielokrotnie zmienia zarządców. Z braku należytej opieki i prac remontowych zamek ulega znacznemu zniszczeniu. Dopiero w 1550 roku gdy ponownie wraca w ręce swych dawnych właścicieli – Landschaden von Steinach – przedsięwzięto konieczne środki zaradcze i podjęto rozległe prace rekonstrukcyjne. W roku 1653 wymiera linia rodu Landschaden. W następnych stuleciach zamek znajdował się w rękach przeróżnych właścicieli. W 1840 roku zostaje ponownie przebudowany, tym razem w stylu neogotyku. Od 1925 roku zarówno Mittelburg jak i Vorderburg należą do baronów von Warsberg-Dorth i są przez nich zamieszkane.