W 1592 r. właścicielem Ciepielowa był Wolf von Braun. Prawdopodobnie rodzina Braunów wybudowała na terenie folwarku pierwszą siedzibę. Na przełomie XVI i XVII wieku na niewielkim wzniesieniu powstał, murowany z kamienia i cegły dwór w Ciepielowie, który w późniejszych czasach uległ znacznym przekształceniom. Na początku XIX wieku miała miejsce gruntowna przebudowa siedziby właściciela, w jej pobliżu założono ogród. Modernizacje te przeprowadziła rodzina baronów von Dyherrn–Czetrittz, która przez kilka dziesięcioleci zarządzała posiadłością. W 1863 r. dokonano kolejnej przebudowy siedziby właścicieli. Zmiana wystroju wnętrz, elewacji i postawienie wysokiego dwuspadowego dachu doprowadziły do zatarcia jego pierwotnej formy. W 1966 r. przeprowadzono kapitalny remont dworu. Ostatnia przebudowa zatarła ostatecznie elementy wcześniejszego założenia i tylko fragmenty piwnic wskazują na renesansową genezę budowli.