Zamek Stapelburg powstał przed rokiem 1306. Zbudowany został przez grafów von Wernigerode jako zamek celny i ochrona drogi wojennej wiodącej z ich rodzinnej miejscowości do położonego w górach, królewskiego miasta Goslar. Zamek przez całe istnienie był wielokrotnie zastawiany. W roku 1394 wszedł w posiadanie biskupstwa Halberstadt za 600 Marek. Od biskupa Johannesa von Halberstadt zamek przejął graf Botho zu Stolberg 25 stycznia 1432 roku. Potem ponownie przeszedł w posiadanie biskupstwa. 4 czerwca 1463 za 200 guldenów reńskich został zastawiony na całe życie (do 1511 r.) przez biskupa Gebharda von Halberstadt dla grafa Heinricha Starszego zu Stolberg. W ostatnich latach życia grafa Gebharda Stapelburg był już całkiem zniszczony. Starzejący się graf i jego syn Bodo zobowiązali się 13 kwietnia 1509 roku do odbudowy zamku w ciągu ośmiu lat, tak aby znów jakiś szlachcic lub urzędnik celny mógł przejąć go w posiadanie.

W 1559 roku arcybiskup Sigismund z Magdeburgu obsadził na zamku jako administratora biskupstwa Halberstadt doktora Heinricha von Bila i jego braci. W tym czasie grafowie von Stolberg byli już mocno zadłużeni. Dr Heinrich zbudował najpóźniej w 1563 roku u podnóża zamku folwark Bila(n)shausen, a dla swoich poddanych w tym samym czasie wybudował osadę która przejęła nazwę od zamku. Spadkobiercy dr Bila sprzedali zamek i wioskę w 1596 roku za 45 tys. talarów dla Statiusa von Münchhausen. W 1625 roku zamek wraca ponownie do kapituły katedralnej Halberstadt. Po wielu pertraktacjach Christiana Ernsta grafa zu Stolberg-Wernigerode z kapitułą katedralną Halberstadt udało się dnia 11 marca 1722 dojść do porozumienia w Berlinie i ustalić Stapelburg dla następnych stuleci jako akcesorium powiatu Wernigerode. Ostateczne rozwiązanie przynależności ustalił król Fryderyk Wilhelm I Pruski w dniu 11 grudnia w 1727 roku oddalając roszczenia terytorialne kapituły katedralnej Halberstadt należącej wówczas do Prus i ponownie oddając zamek w posiadanie powiatu Wernigerode.

W ciągu XVIII stulecia Stapelburg znalazł swój niechlubny koniec. Ściany stopniowo uległy zniszczeniu, częściowo w wyniku wietrzenia, częściowo przez rękę człowieka.