Wyodrębnienie się Popęszyc Dolnych nastąpiło prawdopodobnie około połowy XV w. Wymienieni w 1534 roku bracia Lüttwitz mieli swą posiadłość w dolnej części wsi. W posiadaniu tej rodziny majątek znajdował się do początków XIX w. W XVIII w. wzmiankowana jest siedziba pańska w tej części wsi. W 1804 roku majątek przechodzi na własność Josepha Ottona von Stosch, a następnie majora von Reven. W 1843 r. kupił ją Eugeniusz Antast. Przebudowa pałacu nastąpiła w II połowie XIX w. Dokonał tego prawdopodobnie Heinrich Bräuer będący właścicielem majątku w latach 1862-1876. Następnie pałac przeszedł w posiadanie rodziny von Schönborn i pozostał ich własnością do roku 1910. Ostatnimi właścicielami przed wojną była rodzina von Schäpe. Po wojnie w majątku utworzono Państwowe Gospodarstwo Rolne, we dworze mieściła się zaś administracja. Ostatniego remontu dokonano w latach 80 XX w. Obecnie należy do Agencji Własności Skarbu Państwa.